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東北旅行3日目

東北旅行3日目です。
この日は道の駅「とうわ」にて停泊しました。

道の駅「とうわ」

道の駅「とうわ」

まず最初の目的地はかつてカッパが多く住み、人々を驚かしたという伝説がのこる遠野のカッパ淵でしたが、途中で土木学会推薦のめがね橋を見学。(昭和18年改修)

めがね橋

めがね橋

その後カッパ淵へ、

カッパ淵

カッパ淵

カッパ淵のすぐそばでKIRINのホップ農場を発見。こんなところでつくってたとは。

KIRINのホップ農園

KIRINのホップ農園


ホップ

ホップ

この後遠野の道の駅「風の丘」に寄るとハネの形が変わった風車が建っていた。

道の駅「風の丘」

道の駅「風の丘」

こいつの風車は本体だけでなくハネ?の一本一本も回転する。(帰宅したら動画をアップする予定)

で、次は小岩井農場まきば園へ。ずっと小岩井牧場だと思ってたけれど小岩井農場だったらしい。

小岩井農場まきば園

小岩井農場まきば園


例によって例の如く小岩井農場の牛乳とのむヨーグルト。
小岩井農場の牛乳と飲むヨーグルト

小岩井農場の牛乳と飲むヨーグルト

ここで、おみやげを購入。

で、次に訪れたのは日本で最初の地熱発電所である松川地熱発電所へ。

松川地熱発電所

松川地熱発電所

大きな牛乳のビンみたいな建物は使った蒸気を冷却し水に戻す施設。
温泉が湧き出ているので川は沈殿成分でいっぱい。

で、そこで見たビデオに写っていた八幡平に行きたくなったので八幡平の樹海ラインへ。

八幡平 その1

八幡平 その1


八幡平 その2

八幡平 その2

か細い回線で書くのがしんどいのでほとんどコメントが無いけれど、これにて3日目の日記は終了。

東北旅行2日目

東北旅行2日目です。
台風上陸もあるので今日は予定を変更してあまり移動しないことにしました。ので、宮城は明日になります。

昨日から今日にかけて停泊していたのは道の駅「上品の郷」です。温泉もついていていい場所です。

道の駅「上品の郷」

道の駅「上品の郷」

で、今日はまず気仙沼漁港に行きました。

気仙沼漁港 その1

気仙沼漁港 その1

二階から見学できるスペースがあるのでたくさんマグロやサメが並んでいるのや、積み下ろし作業も見ることができました。

気仙沼漁港 その2

気仙沼漁港 その2

ここの販売所にある食堂の丼が大変美味しかったです。(後日写真掲載予定)

で、その次に向かったのが厳美渓。

厳美渓 その1

厳美渓 その1

厳美渓 その2

厳美渓 その2

あんまり画像を上げるのでしんどいのでコメントが少なくてすいません。

その後中尊寺に行ったのですが金色堂は撮影禁止でしたので本堂の写真です。

中尊寺本堂

中尊寺本堂

ここで大雨になってきたため次の停泊地へ。

現在小雨ですが、台風は半分過ぎ去ったようでこれ以上ひどくならないようです。

そうそう、今日銭湯で京都日報ならぬ岩手日報を発見。(ただそれだけです)

ではまた明日。

東北旅行1日目

目標値は岩手県ですが、現在地は宮城県石巻です。

明日には岩手県に到着すると思われます。

で、あまり今日は途中で寄ったところはないのですが、2枚ほど写真を。

まずは途中で寄った石川県、尼御前SA近くの尼御前岬です。かなり崩れていて立入禁止の場所も多かったのですが綺麗な海が見られました。

尼御前岬にて

尼御前岬にて

で、もうひとつはというとこれまた途中で寄った福島県のSAで売ってた100%ももジュース。なんと一本にまるごとももが一個含まれているらしい。

福島県産のももジュース

福島県産のももジュース

まだ飲んでないので飲んだ感想は後日。

写真のアップロードしんどかった。写真が増えるであろう明日明後日の更新が思いやられます。

東北旅行出発

急ですが、今日から岩手のほうに旅行に行ってきます。

ちゃんと作業ができるようにMacとSTM32とJTAGデバッガーを持っていってるのでソフトウエア面ではかなり進めるはずです…

キャンピングカーなので移動中もAC 100Vと机が使えるので快適に作業できます。

で、せっかく旅行にいくので時々ブログを(ちなみにTwitterでも)更新しようと思います。

今日の目標は福島県らしいです。

それでは後ほど。

クリップモーター

こんばんは、お久しぶりです。
最近忙しくてほとんど個人的なことは進んでいませんがテスト期間が終わり夏休みに入ればいろいろ研究できるかな〜と思っています。

で、プロジェクト(大阪大学 Robohan)の方のブログを2日ほど更新しているのでついでにこっちに載せておきます。

プロジェクトでCNCを導入しました。これでロボットのパーツ製作や基板切削ができるのでいろいろできそうです。

参照:CNCフライスを導入 ビデオも載せています。

で、なぜタイトルがクリップモーターなのかというと、「電気物理学」という授業でクリップモーターの製作が課題になったからです。

小学生の頃から何度か作っているので単純につくるだけでは面白く無いのでCNCを使ってみました。詳しくは初アルミ切削(大阪大学 Robohan ブログ)を見てください。

あと、こっちには書きますが、配られたエナメル線が太く短かったので両端にだけエナメル線を用い、コイルの部分は細いUEW(ポリウレタン線)をたくさん巻きました(笑)

あと、そこCNC使うとこじゃないとか言わないでくださいね。

STM32の書き込み環境

Mac OSX でSTM32の開発環境を構築してきましたが、どうしてもDFUを使った書き込みだけができません…

Macでコンパイルして生成したelfバイナリをWindowsに持って行き、STMicroのツールでDFUに転送するとちゃんと実行されるのでコンパイル環境は正常に構築できたようです。

また、前回最後に触れたdfu-utilも導入できたのですが、それをつかって書き込む方法がさっぱり分かりません。


sudo dfu-util -d 0110:1001 -a 0 -R -D $(TARGET).bin

というコマンドをLeaf LabsのMakefileに見つけたので以下のようにやってみたのですがダメでした…


sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -R -D main.bin

どなたかdfu-utilを使ってSTM32に書き込みをする方法を教えてください!

NHK大学ロボコン2010 出場要項

本日クラブにNHKから当日の確認事項が載った出場要項が届きました。

NHKロボコン2010「出場要項」

NHKロボコン2010「出場要項」


大会当日まであと少しという感じがしてきましたが、できるだけ良い結果が残せるようにがんばります。

と、Robohanのブログに書きました。

あとは個人的な話を。
STM32を入手したので明日の昼休みは図書館で今まで構築してきた開発環境の動作確認ができそうです。

アルバに開発を頼まれているいくつかのセンサー情報をSDカードへの記録するロガーの方もすこしずつ実験をしていかないとなぁと。

こっちは以前に試作したGPSロガーを元にすればそんなに大変ではないと予想しています。

では。

部室にインターネット

本日Robohanの部室にネットワークが敷設されました。

大学の職員の方に協力してもらい、隣の建物の屋上を超えて35mのLANケーブルを敷設しました。

これでいままではPHSしか無かったネットワークへの接続も高速になります。現在クラブのHPのサーバーは有料のレンタルサーバーで、せっかくドメインを持っているのにブログは外部のブログサービスという状態であったので、明日と明後日の2日間でうちのサーバーに全てを引越ししようと思います。

なぜそれがネットワーク敷設と関係があるのかというと、家に帰るとそんな作業をする気力は無いし、かと言って部室でPHSの回線ではそんな作業は到底無理で…大学の無線LANでやろうと思ってもHTTPポート等しかあいておらず、FTPすらブロックされている状態でなかなか作業をする気になれませんでした。が、部室にポートブロックされていないネットワークが来たので部室でなら作業する気になれるかなと….

あと、いままでHPはHTMLとCSSを用いた静的なページだったので更新しようと思っても実行に移すのが億劫な状態になっていました。そこで、これを機にHPの方をConcrete5というオープンソースのサイト管理システムを導入しようと思います。

問題はメールサービスなのですが、さすがにメールサービスを非固定IPのうちのサーバーで稼働させるのは不安なのでこちらはGoogleAppsを使おうと思います。

SnowLeopardにSTM32(Cortex-M3)の開発環境を構築

図書館で二時間時間を潰さないといけない状況になったので、なにかしようと思います。

そこで、最近無性にSTM32が使いたかったのでとりあえず開発環境でもを用意してみようかということで進めていきます。

今回は以下の二段構えになっています。

  • コンパイル環境の構築
  • 書き込み環境の構築

まず、前者についてはCortex M3開発環境 on Mac OS Xというページを参考にしました。

  • ARM用gccのインストール (Targetがarm-eabiのgcc)

ARM用のgccはSHやH8の時とはちがい、コンパイル済みのdevkitARMを利用します。このページからdevkitARMのOSXバージョンの最新版をダウンロードし、インストールします。

こいつはインストーラが無いので解凍してできたdevkitARMディレクトリを /usr/local/ ディレクトリにコピーしておきます。

そして、PATHを通すために~/.bash_profileファイルに(無ければ新規作成)

export PATH=$PATH:/usr/local/devkitARM/bin

という一行を加えておきます。
  • プロジェクトテンプレートの構築
次にSTM32のプログラムをコンパイルするためのプロジェクトのテンプレート(雛形)を作成します。
このディレクトリにSTMicroが用意してくれているSTM32のためのライブラリファイルや、リンカースクリプト、Makefile等を用意しておきます。新しくプログラムを作るときにはこのディレクトリのコピーを作成し、main.c等のユーザープログラムを書くだけでmakeコマンド一発でコンパイルできるようになります。
たぶんこれは二次配布可能だと思うので、圧縮したファイルを添付しておきます。問題があればコメントください。
このディレクトリはこのファイルでなくても、Strawberry LinuxのSTM32ボードであるSTBeeのサンプルプログラムでも構いません。
ただし、この場合には付属のMakefileの“arm-none-eabi”となっている所を全て”arm-eabi”に変更する必要があります。
以上でコンパイルまではできるようになりました。
次はDFUを使ってUSB経由で書き込みをするツールを用意します。dfu-utilというのを見つけたのでインストールしたいのですが、何故かコンパイルエラー。
ここで時間が来てしまったのでまた出来次第追記します。

Robohan

こんばんは。全然更新できてませんが、近況報告を。

大学の授業が始まって2週間目ですが、中高の時の親友(一緒にロボカップジュニアに出場してました)とRobohanという大阪大学のロボコンチーム(大阪大学工学部研究科公認団体)に入部しました。まだ設立して新しいのでNHKロボコンには2回目の出場です。

現在は6月のNHKロボコンに向けてロボットを製作中です。(詳細は言えません)

個人的には教育用ボードの試作品は届きました。基幹部分は部品も実装し、動作確認もできました。3PinのXHコネクタが入荷すれば完成し、センサー入力等も確認できるはずです。

DCC関係は…進んでいません。ただこのボードができればデコーダのプログラム動作試験はやりやすいかと。

ではまた。