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stm32f10x_can.c のバグについて

前回の投稿と打って変わって組込系の話題を。

最近STM32でCANとか使っているのですが、時々送信に失敗してしまうという問題がありました。

たまになので問題ないのですが、気になったので調べてみるとSTMicroが用意しているSTM32F10x standard peripheral libraryのバグでした。バージョンは04/16/2010 のV3.3.0と古いやつですが。

具体的に言うと、現在送信しようとしているメッセージの状態を確認する関数

CAN_TransmitStatus にあります。

ここでは CANxのTSRレジスタのTSS_RQCP0、TSR_TXOK0、およびTSR_TME0ビットの値を見て、

CANTXPENDING(送信中)、CANTXFAILED(失敗)、CANTXOK(成功)を返しています。

が、こんな風にレジスタにアクセスするようなコードになってます。

switch (TransmitMailbox)
  {
    case (0): state |= (uint8_t)((CANx->TSR & TSR_RQCP0) << 2);
      state |= (uint8_t)((CANx->TSR & TSR_TXOK0) >> 0);
      state |= (uint8_t)((CANx->TSR & TSR_TME0) >> 26);
      break;
    case (1): state |= (uint8_t)((CANx->TSR & TSR_RQCP1) >> 6);
      state |= (uint8_t)((CANx->TSR & TSR_TXOK1) >> 8);
      state |= (uint8_t)((CANx->TSR & TSR_TME1) >> 27);
      break;
    case (2): state |= (uint8_t)((CANx->TSR & TSR_RQCP2) >> 14);
      state |= (uint8_t)((CANx->TSR & TSR_TXOK2) >> 16);
      state |= (uint8_t)((CANx->TSR & TSR_TME2) >> 28);
      break;
    default:
      state = CANTXFAILED;
      break;
  }

これでは、レジスタに3回アクセスしてしまっており、アクセスとアクセスの間でレジスタの値が変わってしまうと変なstatusになってしまいます。その結果 default で CANTXFAILED がセットされてしまうというのが送信失敗の原因です(実際にはこの瞬間に成功しているが、失敗したと判断してしまう)。

最も修正量の少ない解決策は簡単で、CANx->TSRの値を一旦変数に入れてやればいいのです。

uint32_t _tsr =  CANx->TSR;
switch (TransmitMailbox)
  {
    case (0): state |= (uint8_t)((_tsr & TSR_RQCP0) << 2);
      state |= (uint8_t)((_tsr & TSR_TXOK0) >> 0);
      state |= (uint8_t)((_tsr & TSR_TME0) >> 26);
      break;
    case (1): state |= (uint8_t)((_tsr & TSR_RQCP1) >> 6);
      state |= (uint8_t)((_tsr & TSR_TXOK1) >> 8);
      state |= (uint8_t)((_tsr & TSR_TME1) >> 27);
      break;
    case (2): state |= (uint8_t)((_tsr & TSR_RQCP2) >> 14);
      state |= (uint8_t)((_tsr & TSR_TXOK2) >> 16);
      state |= (uint8_t)((_tsr & TSR_TME2) >> 28);
      break;
    default:
      state = CANTXFAILED;
      break;
  }

こんな風に。

で、最新のV3.5.0ではちゃんと修正されてました。

switch (TransmitMailbox)
  {
    case (CAN_TXMAILBOX_0):
      state =   CANx->TSR &  (CAN_TSR_RQCP0 | CAN_TSR_TXOK0 | CAN_TSR_TME0);
      break;
    case (CAN_TXMAILBOX_1):
      state =   CANx->TSR &  (CAN_TSR_RQCP1 | CAN_TSR_TXOK1 | CAN_TSR_TME1);
      break;
    case (CAN_TXMAILBOX_2):
      state =   CANx->TSR &  (CAN_TSR_RQCP2 | CAN_TSR_TXOK2 | CAN_TSR_TME2);
      break;
    default:
      state = CAN_TxStatus_Failed;
      break;
  }

一度でアクセスするようになってます。でも返値変わってて、最新版に置き換えるのは大変そう…

STM32の書き込み環境

Mac OSX でSTM32の開発環境を構築してきましたが、どうしてもDFUを使った書き込みだけができません…

Macでコンパイルして生成したelfバイナリをWindowsに持って行き、STMicroのツールでDFUに転送するとちゃんと実行されるのでコンパイル環境は正常に構築できたようです。

また、前回最後に触れたdfu-utilも導入できたのですが、それをつかって書き込む方法がさっぱり分かりません。


sudo dfu-util -d 0110:1001 -a 0 -R -D $(TARGET).bin

というコマンドをLeaf LabsのMakefileに見つけたので以下のようにやってみたのですがダメでした…


sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -R -D main.bin

どなたかdfu-utilを使ってSTM32に書き込みをする方法を教えてください!

NHK大学ロボコン2010 出場要項

本日クラブにNHKから当日の確認事項が載った出場要項が届きました。

NHKロボコン2010「出場要項」

NHKロボコン2010「出場要項」


大会当日まであと少しという感じがしてきましたが、できるだけ良い結果が残せるようにがんばります。

と、Robohanのブログに書きました。

あとは個人的な話を。
STM32を入手したので明日の昼休みは図書館で今まで構築してきた開発環境の動作確認ができそうです。

アルバに開発を頼まれているいくつかのセンサー情報をSDカードへの記録するロガーの方もすこしずつ実験をしていかないとなぁと。

こっちは以前に試作したGPSロガーを元にすればそんなに大変ではないと予想しています。

では。

SnowLeopardにSTM32(Cortex-M3)の開発環境を構築

図書館で二時間時間を潰さないといけない状況になったので、なにかしようと思います。

そこで、最近無性にSTM32が使いたかったのでとりあえず開発環境でもを用意してみようかということで進めていきます。

今回は以下の二段構えになっています。

  • コンパイル環境の構築
  • 書き込み環境の構築

まず、前者についてはCortex M3開発環境 on Mac OS Xというページを参考にしました。

  • ARM用gccのインストール (Targetがarm-eabiのgcc)

ARM用のgccはSHやH8の時とはちがい、コンパイル済みのdevkitARMを利用します。このページからdevkitARMのOSXバージョンの最新版をダウンロードし、インストールします。

こいつはインストーラが無いので解凍してできたdevkitARMディレクトリを /usr/local/ ディレクトリにコピーしておきます。

そして、PATHを通すために~/.bash_profileファイルに(無ければ新規作成)

export PATH=$PATH:/usr/local/devkitARM/bin

という一行を加えておきます。
  • プロジェクトテンプレートの構築
次にSTM32のプログラムをコンパイルするためのプロジェクトのテンプレート(雛形)を作成します。
このディレクトリにSTMicroが用意してくれているSTM32のためのライブラリファイルや、リンカースクリプト、Makefile等を用意しておきます。新しくプログラムを作るときにはこのディレクトリのコピーを作成し、main.c等のユーザープログラムを書くだけでmakeコマンド一発でコンパイルできるようになります。
たぶんこれは二次配布可能だと思うので、圧縮したファイルを添付しておきます。問題があればコメントください。
このディレクトリはこのファイルでなくても、Strawberry LinuxのSTM32ボードであるSTBeeのサンプルプログラムでも構いません。
ただし、この場合には付属のMakefileの“arm-none-eabi”となっている所を全て”arm-eabi”に変更する必要があります。
以上でコンパイルまではできるようになりました。
次はDFUを使ってUSB経由で書き込みをするツールを用意します。dfu-utilというのを見つけたのでインストールしたいのですが、何故かコンパイルエラー。
ここで時間が来てしまったのでまた出来次第追記します。